ROS编译流程及其错误排查

首先建立一个新的工作空间(文件夹) eg: ros_ws 该文件夹中有

在 ros_ws 文件夹中打开终端，输入 catkin_make 可以对 src 文件夹进行编译，并不是在src文件夹下，而是在 ros_ws 文件夹下

例如下面在turtlebot3_test_ws：

图1：编译示例

如果出现gazebo没有安装成功的情况，如图2，可以通过以下命令重新安装gazebo

图2：错误类型

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sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-      ##在Linux终端中输入此命令，能够看到有什么附带的指令，下面这句是直接进行相应的安装
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros

1	sudo apt-get install ros-melodic-gazebo* #

以turtlebot3_test_ws文件为例，进行相关的学习：

1、首先在turtlebot3_test_ws文件夹中打开终端，运行catkin_make进行编译，再输入如下代码：

1	source devel/setup.bash

2、启动gazebo和相关地图

1 2	roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_ #该命令能够看到turtlebot3对应的有哪些相应的launch文件 roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch # 启动对应的launch文件

在~/.bashrc文件最后加入如下：

1	export TURTLEBOT3_MODEL=burger #对TURTLEBOT3_MODEL进行设置

然后重新开启终端，在终端中输入以下命令：

1 2	source ~/turtlebot3_test_ws/devel/setup.bash # roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch # 启动对应的launch文件

如果出现错误，检查相应的安装包是否完整，通过以下命令重新安装一下。

1 2	sudo apt-get update sudo apt-get install ros-melodic-gmapping

运行以下代码可以看到 tf 相关的框架图

1	rosrun tf view_frames

运行以下launch文件运行gazebo

1 2	source ~/turtlebot3_test_ws/devel/setup.bash # roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch #运行gazebo

新建一个终端，运行以下代码

1 2	source ~/turtlebot3_test_ws/devel/setup.bash roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch map_file:=gmapping #启动slam建图扫描节点

新建一个终端，运行以下代码，可以对机器人进行移动，完成地图扫描

1 2	source ~/turtlebot3_test_ws/devel/setup.bash roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot_teleop_key.launch

运行以下命令，进行地图保存

1	rosrun map_server map_saver -f ~/world

通过以下命令启动路径规划算法

1	rosluanch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/world.yaml

第一：设置环境变量

1）在主目录下

2）使用 ctrl+h 打开隐藏文件 .bashrc文件

3）打开 .bashrc文件，并且在里面文件的最下面写入环境变量

实际写入变量：source ~/turtlebot3_test_ws（实际的工程文件名字）/devel/setup.bash

第二：编译src文件

1）注意应在src的目录下编译

第二：启动gazebo仿真环境

1）编译成功后，启动仿真环境

2）仿真环境启动成果如图

第三：启动gmapping

1）输入启动gmapping命令

2）启动gmapping成功

3）在建图完成后，加载map_sever，保存地图 map_gmapping为保存的地图名

第四：加载第三步地图进行导航

加载的地图名字为第3步的 map_gmapping.yaml 这是一个yaml格式的地图描述文件