建图

建图保存：rosrun map_server map_saver -f  文件名

保存地址：~/ros_ws/src/xtark_nav/maps

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xtark@xtark-robot:~ $ ls
cartographer_ws  Desktop  Downloads  envs  Music  oled_demo  ros_ws
xtark@xtark-robot:~ $ roscd xtark_nav/maps/
xtark@xtark-robot:~/ros_ws/src/xtark_nav/maps $ ls
pbstream  xtark_test.pgm  xtark_test.yaml
xtark@xtark-robot:~/ros_ws/src/xtark_nav/maps $ rosrun map_server map_saver -f gmapping403
[ INFO] [1631774424.320467922]: Waiting for the map
[ INFO] [1631774424.583791339]: Received a 1984 X 1984 map @ 0.050 m/pix
[ INFO] [1631774424.583927813]: Writing map occupancy data to gmapping403.pgm
[ INFO] [1631774424.874025423]: Writing map occupancy data to gmapping403.yaml
[ INFO] [1631774424.874726860]: Done

一个文件保存两个文件，一个是pgm文件，为地图的图像文件，yaml文件为地图的索引文件

gmappig.pgm   为图像文件

gmapping.yaml  为gmapping索引文件

rostopic echo /amcl_pose 为输出机器人在地图坐标系下的坐标