ROS常用命令行工具

.roscore                ros master 启动

.roscd                   软件包路径切换工具

.rospack               软件包检索工具

.rostopic               ros话题命令行工具

.rosnode              ros节点命令行工具

.rosrun                 ros节点执行工具

.rosbag                ros数据包工具

相关内容通过 http://wiki.ros.org/rosbash 查询详细内容

roscore命令会运行主节点，主节点管理节点之间的消息通信中的连接信息。

主节点是使用ROS时必须首先被运行的必要元素。ROS主节点由roscore运行命令来驱动，并作为XMLRPC服务器运行。主节点接收多种信息的注册，如节点的名称、话题和服务名称、消息类型、URI地址和端口号，并在收到节点的请求时将此信息通知给其他节点。

此外，会运行rosout，这个命令用于记录ROS中使用的ROS标准输出日志，例如DEBUG、INFO、WARN、ERROR和FATALO它还运行一个管理参数的参数服务器。当执行roscore时，将用户设置的ROS_MASTER_URI作为主URI，并且驱动主节点。用户可在~/。bashrc设置ROS_MASTER_URI。

roscd 是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中。

用法： # roscd [本地包名称[/子目录]]

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xtark@xtark-robot:~$ roscd xtark_driver
xtark@xtark-robot:~/ros_ws/src/xtark_driver$ pwd/home/xtark/ros_ws/src/xtark_driver

rospack是ros软件包管理工具，rospack允许你获取软件包的有关信息

用法：# rospack [options][package]

示例功能：

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rospack list                                       #输出当前ROS所有软件包信息
rospack depends1 xtark_driver                      #显示当前包的一级依赖
rospack depends xtark_driver                       #显示当前包的所有依赖
rospack profile                                    #刷新当前ROS软件包索引（重要）
rospack -h                                         #输出命令使用帮助

rostopic是ros话题工具，可以显示ros话题各种信息或发布话题。

用法：# rostopic   [options][topic name]

示例功能：

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rostopic list                                      #输出当前活动主题
rostopic bw topic                                  #显示主题发布频率
rostopic delay topic                               #从话题时间戳显示话题延时
rostopic echo topic                                #打印话题消息
rostopic type topic                                #显示话题消息类型
rostopic pub <topic name> <topic type> [data...]   #向话题发送指定消息类型消息
rostopic-h                                         #显示rostopic命令所有用法

rosnode是ROS节点工具，可以显示当前运行的ROS节点信息

用法： # rosnode [options][node name]

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rosnode list                                       #获得运行节点列表
rosnode info <node name>                           #获得特定节点信息
rosnode ping <node name>                           #测试节点连通
rosnode kill <node name>                           #终止节点
rosnode -h                                         #获取rosnode命令详细用法

rosrun 可以直接使用包名运行一个包内的节点

用法： # rosrun [param]

示例功能：

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rosrun xtark_driver xtark_driver                  #运行xtark_driver包内的xtark_driver节点

rosbag将ROS系统运行过程中的数据录制到一个.bag文件中，然后可以通过回放数据来重现相似的运行过程。退出录制时按Ctrl+C退出该命令，会在当前目录下一个生成以年份、日期和时间命名并以.bag作为后缀的文件。

用法： # rosbag [options][bag name]

示例功能：

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rosbag recode -a                                  #录制所有发布的话题，存储在.bag文件内
rosbag recode -O bagname.bag /cmd_vel /odom       #录制特定话题到特定bag包中
rosbag info <bag name>                            #查看bag文件信息
rosbag play <bag name>                            #回放指定bag包
rosbag play -r 2 <bag name>                       #以2Hz频率回放bag包
rosbag play -s 2 <bag name>                       #从2s时间（某一时间）节点播放bag包
rosbag -h                                         #显示rosbag命令所有用法