TF在ROS中的基本作用和简单介绍

在ROS中TF库的作用：

map：导航中地图提供的坐标系

odom：小车里程计定位的坐标系

base_footprint：小车在里程计的作用下移动了多少距离，通过robot_pose_ekf（扩展卡尔曼滤波算法包提供，它融合了轮式里程计和IMU坐标，来提供小车在里程计坐标下的定位）实现。