解决ROS系统rosdep update问题

由于近期国内Github Raw的可用IP越来越少，通过修改hosts文件解决rosdep update超时问题的方法已经不太好用，本文通过修改rosdep源码中下载资源的函数来解决这一问题。

网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理，非常好用，我们将用此代理加速rosdep对Github Raw的访问，进而解决rosdep update超时问题。

首先定位rosdep资源下载函数。从报错信息中得知，该函数名为download_rosdep_data，位于/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py。我们修改这一函数，添加：

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url="https://ghproxy.com/"+url

应用ghproxy的代理服务。

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用同样的方法修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py里面的DEFAULT_INDEX_URL（感谢评论区@p4227117的补充）。

即将DEFAULT_INDEX_URL 进行如下替换：

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DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

除此处外，下述文件中也含有github地址，分别是：

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/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py    39行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行 119行

均可通过在地址前添加https://ghproxy.com/前缀来应用代理服务。

2021.7.1补充：

对于第五个地址 [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml] 报错的问题，请参考评论区@zgkjddk的方法：

在/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 第204行前面添加如下代码

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gbpdistro_url='https://ghproxy.com/'+gbpdistro_url

效果如下：

image

再次尝试执行rosdep update，问题解决。

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