Rqt工具箱

Rqt相关资料网址：

http://wiki.ros.org/rqt_common_plugins

http://wiki.ros.org/rqt_robot_plugins

常用Rqt介绍：

rqt_graph 工具是一个GUI工具，用于可视化ROS计算图。

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rosrun  rqt_graph rqt_graph

rqt_tf_tree 提供了一个GUI插件，用于可视化ROS-TF框架树

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rosrun  rqt_tf_tree rqt_tf_tree

rqt_console 提供了一个GUI插件，来显示和过滤ROS消息。

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rosrun  rqt_console rqt_console

rqt_plot 提供了一个GUI插件，使用不同的绘图fan。方式在2D界面中可视化数值。可以用作PID调试，可以用作当前设置目标值和实际目标值的波形曲线，电压数据，IMU数据等等任何可以2D数据的展示。

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rosrun  rqt_plot rqt_plot

rqt_reconfigure 提供了一个基于dynamic_reconfigure框架的可视化参数修改工具，可以动态修改参数调试。

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rosrun  rqt_reconfigure rqt_reconfigure