ROS编写步骤

1、编写好程序后，在CmakeList.txt文件中加入相应编译配置，例如：

CmakeList.txt文件中编写配置程序如下

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include_directories(include  ${catkin_INCLUDE_DIRS})
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker  ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener  ${catkin_LIBRARIES})

2、打开一个终端，在终端中打开文件夹，切换到catkin_ws文件夹下

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snowboy@ubuntu:~$ cd catkin_ws

cd ***   为打开 *** 文件夹

然后输入catkin_make，运行catkin_make

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snowboy@ubuntu:~/catkin_ws$ catkin_make

3、运行roscore

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snowboy@ubuntu:~/catkin_ws$ roscore

4、重新打开一个终端，输入  rosrun snowboy_tutorials talker，可以查看发布的内容

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snowboy@ubuntu:~$ rosrun snowboy_tutorials talker

5、重新打开一个终端，输入 rostopic list ，可以看到话题列表

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snowboy@ubuntu:~$ rostopic list

输出结果：

image

6、输入 rosrun rqt_graph rqt_graph 可以看出发布的话题的示意图，确认是不是发布了话题

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snowboy@ubuntu:~$ rosrun rqt_graph rqt_graph