手把手编写lanuch文件

roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。

启动节点
启动其他launch文件
配置参数
对节点设置

…

http://wiki.ros.org/roslaunch

http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

1、建立launch文件夹

1	snowboy@ubuntu:~/catkin_ws/src/snowboy_tutorials/src$ mkdir launch

2、建立第一个launch文件

1	snowboy@ubuntu:~/catkin_ws/src/snowboy_tutorials/src/launch$ vi snowboy_beginner.launch

launch是一种XML格式的描述性语言，用标签来描述功能，所有的功能都是在launch标签内部完成的。

launch自动启动roscore rosmaster

<launch>
        <node pkg="snowboy_tutorials" name="talker" type="talker" output="screen" respawn="true"/>
        <node pkg="snowboy_tutorials" name="listener" type="listener" output="screen" respawn="true"/>
</launch>

代码的含义是：node在那个功能包中，名称（自定义），type表示可执行程序的名字，先启动C++ talker的节点，C++可执行程序的为talker，output为输出，respawn为是否为重申这个节点，将该值设为true，当这个节点因为意外、不为主动关闭情况下，可以将该节点重新启动。

启动launch文件

1	snowboy@ubuntu:~/catkin_ws/src/snowboy_tutorials/src/launch$ roslaunch snowboy_tutorials snowboy_beginner.launch